Экзоскелет пассивный замок коленного сустава конструкция


Экзоскелеты: принцип действия, конструкция, применение

 

Экзоскелеты становятся всё популярнее в различных сферах деятельности — они помогают людям в поднятии и перемещении тяжестей, безопасном выполнении потенциально травматичных или непосильных операций. Будучи изобретены еще в середине XX века, сейчас эти устройства на новом этапе развития, открывающем всё больше перспектив для их применения. 

Источник: nbcnews.com

Читайте статью, чтобы узнать больше о принципах работы экзоскелетов и их возможностях.

Содержание

    

История создания экзоскелетов

Разработка экзоскелетов началась в нескольких странах в середине прошлого века. Изначально исследователи ориентировались на создание активных экзоскелетов, оснащенных моторами и аккумуляторами. Одним из первых роботизированных экзоскелетов стала разработка компании General Electric (США) — Hardiman. 

Фото: ge.com 

Созданный в середине 1960-х годов экзоскелет охватывал всё тело. Он был предназначен для увеличения силы пользователя: позволял человеку поднимать и переносить тяжелые предметы. 

Фото: ge.com 

Экзоскелеты для помощи при ходьбе были разработаны в конце 1960-х годов в Институте Михайло Пупина в Сербии и в начале 1970-х годов в Университете Висконсин-Мэдисон в США. С тех пор, до появления первых коммерческих моделей экзоскелетов, прошло несколько десятилетий. Только в начале XXI века был налажен серийный выпуск таких устройств. Одним из ранних примеров стал экзоскелет для восстановления двигательной функции Lokomat, выпущенный в 2001 году. 

Фото: hocoma.com 

Он используется в больницах и реабилитационных центрах по всему миру. В 2013 году компания-разработчик Lokomat (Hocoma AG) объявила о поставке пятисотого устройства. 

Фото: hocoma.com 

За последние годы в разных странах появились серийные версии экзоскелетов для инвалидов, для военных и для рабочих.

  

Типы экзоскелетов

По принципу действия

Источник: spectrum.ieee.org, активный экзоскелет грузчика

По способу действия экзоскелеты делятся на активные и пассивные.

  

Активные

Активные экзоскелеты оснащены приводами, которые получают энергию от источников питания, закрепленных на самом экзоскелете. 

При упоминании активных экзоскелетов в памяти возникают примеры из художественной литературы и кино, например — летающий костюм “Железного человека”, или погрузочный робот, с помощью которого Рипли убила Чужого в одном из фильмов.

Эти устройства, обычно с электрическими сервоприводами (также возможно применение пневматики и гидравлики), многократно увеличивают прилагаемую силу воздействия оператора на объекты и его выносливость, так как прилагаемые для управления экзоскелетом усилия минимальны. 

Системы управления экзоскелетом можно разделить на такие типы: 

  • с контроллерами положения, 

  • с контроллерами крутящего момента / силы,

  • с контроллерами силового взаимодействия. 

Контроллеры экзоскелета могут программироваться макросами задач — последовательными сочетаниями движений, разными для разных целей. При изменении нагрузки или положения в роботизированной системе возникает ответная реакция, учитывающая поднимаемый вес и углы наклона, для поддержки оператора. При этом автоматическая система следит, чтобы суставы экзоскелета поворачивались под нужным углом, а недопустимые углы обычно ограничены еще и механически, самой конструкцией. 

   

Пассивные

Пассивные экзоскелеты — это устройства, которые не требуют источника энергии для функционирования. Принцип их действия основан на базовых законах механики: за счет применения противовесов и рычагов, пассивный экзоскелет перераспределяет нагрузку на части тела. Действие пассивного экзоскелета снижает нагрузку на активные мышцы, в среднем, от 30%. 

Фото: Media.ford.com

Экзоскелет (роботизированный ортез) для одной ноги поможет ходить пациентам с травмой колена

Команда учёных из Японии разработала роботизированный ортез для помощи людям с травмой колена. Внешне устройство наноминает экзоскелет для одной ноги — в сущности, им и является.

Устройство называется «Attached Robotic Unit Knee-Ankle-Foot Orthothesis». Девайс состоит из модуля мотора и сенсора, который крепится к ортезу, закреплённому на колене, голени и ступне для того, чтобы помогать пациенту двигать ногой во время ходьбы. На изображении слева вы видите сам протез и его вариацию с добавлением разработанного учёными модуля.

Робототехнические устройства для помощи людям с травмами позвоночника и после инсульта существуют давно. Как правило, такие медицинские гаджеты большие, работать с ними может быть сложно как врачам, так и самим пациентам. Сейчас появляется спрос на более простые, лёгкие устройства. Например, в России разрабатывают «Экзосуппорт» с системой сенсоров и встроенным электростимулятором спинного мозга и мышц для нейрореабилитации детей с двигательными и когнитивными расстройствами. А DARPA в 2014 году разрабатывала экзоскелет без кучи железа — экзокостюм, действующий как настоящие мышцы, но предназначенный для предотвращения травм у здоровых солдат.


«ЭкзоСуппорт» от учёных Ханты-Мансийска


Экзокостюм DARPA

Японская команда разработчиков изучила опыт создания медицинских устройств для реабилитации пациентов и применила его для решения конкретной проблемы — травмы колена. Модуль можно закрепить на любом ортезе соответствующего типа, чтобы сделать из обычного ортеза роботизированный гаджет, помогающий ходить. Девайс подходит для использования на любой ноги.

С 2016 года девайс будут испытывать на эффективность и безопасность в госпиталях и реабилитационных центрах. В то же время команда будет работать с программным обеспечением устройства, чтобы обучать устройство различным движениям, включая подъём и спуск по лестнице, а также работе с разными травмами — включая последствия инсульта, травмы позвоночника, при церебральном параличе.

Как построить тяжёлый силовой экзоскелет своими руками

Это пневматический экзоскелет с очень прочным стальным каркасом. Для этого скелета нам понадобится сварка (совсем немного), дрель и отрезная. Обшивка была нарезана на чпу фрезе. Ну и немного стали.


Начнем мы с каркаса рук.

Весь каркас мы делаем из стального профиля. Он хорошо обрабатывается и благодаря многочисленным отверстиям очень удобен для соединения. Для первого элемента (на фото) нужно примерно 2 метра стального профиля, джойстик, кусок оргстекла и 18 болтов с гайками на 6мм.

Или же сбоку. Внизу будет установлена дуга из ПЭТа.

Все элементы подгоняются под конкретную руку поэтому о каких- то точных размерах сказать сложно. В моем случае основа этого элемента делалась из цельного куска в 1 метр и перегибалась под 90 градусов через 45-10-45 см.

Второй элемент идет от локтя до плеча. Его размеры также подгоняются под конкретного пилота, но важно учитывать что именно через это элемент будет одевать вся рука и поэтому его нужно сделать чуть свободней, чем нужно. Суставом и соединителем тут служит очень мощная петля. Само собой можно нагородить и нормальные локти из подшипников, но тут это будет лишнее. На каждую руку нужно будет по 2 петли. Крепятся они также на 6 мм болты.

Вот так выглядит это всё сверху.

Или сбоку. Если есть небольшие «перепилы» как у меня это не страшно. На сталь в слабых местах всегда можно наварить нужные элементы. Для этого участка понадобится примерно 1,5 метра стального профиля.

Вот так рука крепится к шаровой опоре, которая служит тут плечевым суставом. Довольно мощный и подвижный элемент. Крепится эта опора на 2 насквозь проходящие через весь каркас шпильки на 10 мм.

Сделаем 5-6 штук 20 см пневмомускул. Со стороны джойстика устанавливаем стальную пластину. Примерно на расстоянии 3 см от конца петли.

На эту пластину и на другой конец каркаса и крепим мускулы. Если отверстий будет не хватить — сверлим. Всё равно всё это будет ещё покрываться пластиком.

Сверху это выглядит вот так. Нужно так подобрать расположение пластины и длины мышц чтобы при полном их расслаблении рука была полностью прямой и дальше не двигалась. Только на изгиб и только при активации мускулов.

Также, при подборе элементов и нужного градуса изгиба, нужно учитываться что мускулы сокращаются примерно на 1/3.

Так же делается и вторая рука. Вместо двух штырей на конец можно приделать всё что угодно. Там место много и благодаря большому количеству отверстий на профиле можно приделать хоть манипулятор, хоть крюк.

Следующий элемент это грудная основа с пнематикой. Это наиболее сложный и тяжелый элемент т.к. очень много элементов.
Сначала покажу как это должно выглядеть в конце.

Можно увидеть огромное количество зеленых трубок пневмопровода, мускулы, клапана, аккумуляторы.

Основу каркаса спины мы также делаем из стального профиля. Состоит он из 2 пропиленных и изогнутых элементов по 1 метру и одного «П» образного элемента 60-30-60. Всё это прошивается шпильками нужной длины. Я брал по 50 см плечевые и по 35 см которые сшивают по ширине. Вот так это выглядит спереди.

Сбоку это выглядит вот так. Все зажимается и соединяется болтами — никакой сварки. Так потом проще что-то снимать и подгонять, а это точно нужно будет делать не раз.

Бедра состоят из 4 элементов профиля длиной 20 см, 2 элементов из профиля длиной 10 см и 2 мощные шпильки на 12 мм, которые и соединяют все это. К спине бедра крепятся через очень мощную петлю.

Ноги также крепятся через шаровую опору. Она устанавливается через 5 см кусок профиля. Это элемент зажимается 20 см кусками профиля через шпильку. Должно быть что-то типа вот такого. Это прочно и подвижно получается.

А теперь самое сложное — пневматика.

Будем использовать стандартную полную схему. Она состоит из следующих элементов:16 пневмоклапанов, тройники, компрессор , пневмореле, ресивер, 8 групп пневмомускул, распределитель на все группы и 2 аккумулятора. Устанавливать её будем в спине.

Есть более простой, но менее эффективный вариант.

Приводы те же, но вся пневматика будет раз в 10 меньше...и во столько же раз неэффективней.
Но мы делаем первый вариант.
Сначала соединяем распределитель, ресивер, компрессор и пневмореле в 1 модуль. Так будет значительно удобней.

Ресивер сделан из обычного огнетушителя на 3 литра. Компрессор — двухцилиндровый для накачки шин. Клапана от полуавтоматической сварки для СО. Пневмореле -фреоновое. Давление на нем устанавливаем в пределах 2-5 атм. Больше давление — больше сила и резкость, но меньше стабильность. Это уже дело вкуса.

Питание выводим через пневмореле на какой-нибудь мощный переключатель (На 25А) и на аккумуляторы.

На передней части ставим 3 стальные пластины по 30 см. На них мы будем крепить компрессорный модуль и клапана. Также они дают дополнительную жесткость всей конструкции. Их можно наварить или же как я просто закрутить болтами дабы потом можно было снимать/подгонять.

Крепим на пластину клапана. Учитываем что на каждую группу мышц нужно 2 клапана — для активации и для спуска.

Все выходные трубки каждого активационного клапана подключаем к распределителю. Распределитель это по сути пневматический тройник. В него идет относительно толстый шланг от ресивера, а с него выходит много тонких трубок. Можно обойтись и без него, но понадобится просто огромное количество тройников от омывателя.

Кроме локтевого привода есть ещё привод на плече. Он позволяет ещё больше поднять руки. Для плеча нам понадобится 2 стальных уголка 10*10 см, 6 пневмомускул и небольшая стальная пластина для фиксации мышц. Первый уголок мы зажимаем между шаровой опорой и каркасом. На этот уголок крепим мышцы. Часть мышц крепим напрямую к каркасу. Это даст и дополнительную связку каркас-рука и не даст руке во время активации мышцы уехать в бок.

Второй уголок крепится уже на руку. Важно так подобрать длину мышц и расположение уголка чтобы при полностью расслабленных мышцах рука свободно висела. Удобно все сменные и подгоняемые элементы крепить на барашки. Это очень сильно ускорит первичную сборку,а потом уже можно и на обычные гайки.

Осталось сделать ноги с обшивкой и экзоскелет готов!
Самая сложная часть ноги это коленный сустав. Вот так он выглядит. Их нужно сделать 4 шт. Соединяется он с помощью сварки.

Фотография несколько смазана, но принцип увидеть можно. Это просто подшипник в зажиме и ограничитель хода. К подшипнику навариваются, по сути, держатели и через них идет крепление к ноге.

Если не делать ограничение хода то появляется вероятность повреждения ноги пилота.

Каркас ноги состоит из 4 подковообразных элементов. Все их размеры также подгоняются под конкретного человека. Все 4 элемента имею разные размеры. Скрепляется всё шпильками 10-12 мм, причем выводим 2 шпильки на длину бедра. Через них нога и будет крепится к шаровой опоре бедра.

Вариантов как сделать ступни было 2. Первый состоял в использовании уже готового элемента.

Это был более простой и быстрый способ. Для такой ступни нужно было только 4 элемента: Один стальной держатель для бруса, стальная пластина под ступню и 2 уголка для крепление к ноге. Крепится все должно было с помощью обычных портфельных шлейфов и замков.

Второй вариант заключался в изготовлении из пластин более аэргономичной конструкции. На этом варианте мы и остановились.

В этой ступне все элементы это просто 4 мм сталь, изогнутая и подогнанная под ногу. Элементы провариваются.

Ноги также имеют приводы. По 2 на ногу. Они позволяют удерживать статичное состояние или же подняться. Одна группа мышц расположена в бедре и тянется от каркаса бедра к верхней подкове ног. Мышцы как бы тянет вперед ногу.

Вторая группа мышц расположена прямо в каркасе ноги. Эта группа при активации «стягивает» ногу. Шланги идут к спине, к клапанной группе.

Управление ногами осуществляется через кнопки расположенные в «лодыжке». Т.е. мы тянем ногу назад и нажимаем кнопку.
Как и в случае с рукой ведем провода к клапанам. Р

Экзоскелеты и их применение

 

В этой статье рассказываем о современных экзоскелетах — что это такое, как они устроены и где применяются. Экзоскелеты изобрели в середине 20 века. Их назначение — восполнение утраченных функций и расширение физических возможностей человека. С каждым годом сфера применения экзоскелетов расширяется. В промышленности они используются для перемещения тяжелых предметов и при выполнении сложных операций, связанных с риском получения травм.

 

Фото: nbcnews.com

 

Из обзора вы узнаете о видах экзоскелетов и возможностях, открывающихся при использовании этих приспособлений.

 

Из истории развития отрасли

 

В середине XX века сразу несколько стран приступили к разработке новой технологии. Первоначально инженеры сфокусировали внимание на экзоскелетах, работающих на базе аккумуляторов и моторов. Одним из пионеров отрасли была американская компания General Electric.

 

Фото: ge.com

 

Разработанный в шестидесятых годах прошлого столетия образец крепился по всему телу. В его задачу входило увеличить силовой потенциал: помочь человеку поднимать и перемещать тяжести. 

 

Фото: ge.com 

 

В конце шестидесятых годов в Сербии и начале семидесятых в Америке разработали первые образцы для помощи при ходьбе. На протяжении нескольких десятилетий информации о новых разработках не появлялось, и только в начале 21 века был запущен массовый выпуск коммерческих моделей.

В 2001 году компания Lokomat изготовила экзоскелет для восстановления двигательной активности, который начали использовать в реабилитационных центрах по всему миру.

 

Фото: hocoma.com 

2013 год ознаменовался выпуском пятисотого устройства. 

 

Фото: hocoma.com 

 

Современные экзоскелеты используют рабочие на производствах и в строительстве, военные, инвалиды и люди, восстанавливающиеся после травм и операций.

 

Классификация экзоскелетов

По принципу действия

Фото: spectrum.ieee.org, активный экзоскелет грузчика

 

В зависимости от источников питания экзоскелеты бывают 2-х видов: активные и пассивные.

 

Активные

Активные экзоскелеты используют источники питания, размещенные на самом устройстве.

Для того, чтобы наглядно представить активные экзоскелеты, можно обратиться к образам из книг и кинофильмов. Погрузочный робот из кинофильма “Чужие” или летающий костюм “Железного человека” — хорошие примеры.

Для управления экзоскелетом пользователь прикладывает минимум усилий, за него работают пневматические, гидравлические или электрические приводы.

 

 

Управление экзоскелетами может осуществляться следующими способами:

  • при помощи контроллеров позиционирования,
  • при помощи контроллеров силы или крутящего момента,
  • при помощи контроллеров силового взаимодействия.

В зависимости от задач, контроллеры экзоскелетов имеют различные программы. Система анализирует уровень нагрузки и положение и автоматически регулирует движения суставов. Недопустимые движения ограничены конструктивными особенностями системы.

 

Пассивные

Пассивные экзоскелеты работают без внешнего энергетического источника. Они функционируют на базе рычагов и противовесов, распределяя нагрузку на тело пользователя по заданным параметрам. Пассивный экзоскелет до 30% уменьшает нагрузку на мышцы человека. 

 

Фото: Media.ford.com

 

На фото выше: пассивный экзоскелет, защищающий от травматизма и профессиональных заболеваний на производственном участке, снижает нагрузку на мышцы спины, плечей и шеи. 

Среди пассивных систем выделяют индивидуальные вспомогательные подъемные устройства (PLAD) и устройства возврата без необходимости изгиба (BNDR). В основе обоих видов использована рама, которая поддерживает тело оператора в наклоне вперед или помогает выпрямиться с тяжелым предметом в руках. В системах BNDR рама располагается вдоль торса и таза и поддерживается грудью и верхней частью ног. Системы PLAD распределяют нагрузку между позвоночником, плечевым и тазовым отделами и ступнями. 

Различные типы экзоскелетов защищают и усиливают 4 основных отдела человеческого тела: ноги, руки, коленные суставы, спину. Каждая система может работать самостоятельно, а может быть элементом большой конструкции. Например, видеооператоры используют пару — пассивный экзоскелет для спины и рук.

 

Фото: tilta.com, экзоскелет видеооператора, стабилизирующий кронштейн для камеры

 

По функционалу

Производственные экзоскелеты

На производственных участках силовые и поддерживающие системы помогают перемещать и фиксировать тяжелые объекты, работать с инструментами. Экзоскелеты уменьшают нагрузку на мышцы работников и предотвращают производственный травматизм.

 

Экзоскелеты для применения в строительстве

Строители часто работают в статичных и неудобных положениях. Например, на весу или держа над головой тяжелый инструмент (перфоратор, болгарку, другое). Для облегчения рабочего процесса и уменьшения риска получения травмы служат экзоскелеты для спины и рук, они становятся незаменимым снаряжением строителя. 

 

Экзоскелеты для ходьбы и бега

Этот вид экзоскелетов может быть востребован у военных, курьеров, почтальонов. Системы служат для облегчения движения и уменьшения усталости человека. Экзоскелеты для ходьбы и бега облегчают движение, но не используют для реабилитации после болезней и травм, для этого применяют медицинские аналоги.

 

Медицинские экзоскелеты

Экзоскелеты, применяемые в медицине, могут быть активными и пассивными. По функционалу системы делятся на лечебные и вспомогательные. 

Лечебные экзоскелеты используют для реабилитации, то есть восстановления утраченных функций организма. Вспомогательные — искусственно восполняют недостающие функции.

 

Фото: hocoma.com 

 

Оснащенные моторами с батареями экзоскелеты для людей с травматическим или врожденным параличом нижних конечностей помогают им самостоятельно вставать и передвигаться, что раньше было невозможно.

 

Фото: robogeek.ru

 

Активные экзоскелеты для людей с ограниченными возможностями устроены следующим образом: электрические двигатели на каждой ноге двигают коленные и бедренные суставы, а вес пользователя удерживается конструкцией, но для поддержания равновесия человеку могут потребоваться костыли. Система управляется пультом, на котором можно регулировать скорость ходьбы, вид движений (спуск, подъем, остановка). 

 

Экзоскелеты для использования военными

Основная задача тактических экзоскелетов — усиление физических способностей оператора, таких как выносливость и сила, например — способность к длительному передвижению с грузом.

 

Фото: lockheedmartin.com 

 

По словам представителей компании Lockheed Martin, разрабатывающей экзоскелеты ONYX для американских военнослужащих, использование новой технологии увеличивает их выносливость в сложных ситуациях. Компенсируя усилия при продолжительной ходьбе и преодолении препятствий, системы увеличивают радиус и время автономного действия солдат, расширяют их возможности.

 

Экзоскелеты для увеличения силы

Источник: germanbionic.com

 

В зависимости от решаемых задач, устройства имеют конструктивные различия. 

В последние годы особой популярностью пользуются системы для поднятия тяжелых предметов. Это большая группа экзоскелетов, которые помогают людям, чья работа связана с регулярным подъемом, перемещением и удержанием тяжестей. Устройства работают по двум направлениям: уменьшение усталости при длительной нагрузке и увеличение силы для возможности поднимать объекты до 90 кг. 

 

Области применения экзоскелетов для поднятия тяжелых предметов: 

- Производственные участки любой отрасли

Транспортные погрузочно-разгрузочные работы, перемещение грузов на предприятии. 

- Складские терминалы

Складирование, погрузочно-разгрузочные работы.

- Железная дорога, авиация

Работы по ремонту и обслуживанию, транспортировка багажа.

- Коммунальное хозяйство

Транспортировка материалов и оборудования.

- Строительные и ремонтные работы

Строительство, отделка, малярные работы, монтаж электротехники, наладка систем коммуникаций и другие сферы.

 

Пример экзоскелета: SuitX

Фото: suitx.com

 

На примере образца SuitX, произведенного US Bionics, Inc., рассмотрим устройство и возможности экзоскелетов. 

 

Систему можно использовать комплектом — вариант MAX, а также отдельными блоками:

на ноги — LegX;

на плечи — ShoulderX;

на спину — ShoulderX.

 

Фото: suitx.com

 

SuitX MAX помогает людям, чья деятельность связана с регулярной высокой нагрузкой на ноги, поясницу, плечи. Система снижает риск травмирования, подходит для ношения на протяжении всего рабочего дня. 

 

Фото: suitx.com

 

Каждый блок системы включается непосредственно перед выполнением работы. В неактивном состоянии экзоскелет не стесняет движений, что позволяет свободно управлять оборудованием, в том числе транспортом, и выполнять другие задачи.

 

Источник: suitx.com

 

Экзоскелет SuitX MAX создан после долгих исследований, глубоко погружения в задачи различных отраслей. Разработчики изучали типичные действия на складских терминалах, строительных объектах, литейных и судостроительных заводах на территории Японии и Америки. На основании собранных данных в Университете Калифорнии были проведены лабораторные испытания. В результате была создана система SuitX MAX, уменьшающая нагрузку при выполнении сложных операций на 60%.

 

Фото: suitx.com

  

Экзоскелет SuitX MAX уже облегчает труд работников ряда известных корпораций.

Менеджер Siemens Gamesa C. Neilson рассказал, что их компания выбирает SuitX и использует на своих производствах во всем мире.

 

Как применяют экзоскелеты SuitX

Линия сборки

Руки работников, собирающих изделия, постоянно испытывают напряжение. 

 

Фото: suitx.com

 

В этой ситуации экзоскелет поддерживает мышцы плечевого пояса и предплечья, уменьшая нагрузку и соответственно усталость работника.

 

Работа на участках небольшой площади

Фото: suitx.com

 

Отсутствие достаточного для комфортной работы пространства вызывает повышенную утомляемость, которая может привести к некачественному результату работ и травмам исполнителя. Экзоскелет SuitX помогает зафиксировать комфортное положение, минимизируя дополнительную мышечную нагрузку.

 

Фото: suitx.com

 

Складские работы

Работа сотрудников склада связана не только с подъемом тяжестей. Монотонные повторяющиеся движения на протяжении длительного времени утомляют мышцы. Под защитой экзоскелета SuitX спина получает гораздо меньшую нагрузку. 

 

Работа с тяжелыми грузами

Ручной подъем тяжестей часто становится причиной травм на производстве, для их предотвращения также используют экзоскелеты. Они распределяют нагрузку таким образом, что человек с меньшими усилиями поднимает тяжести большего веса.

 

Итоги

Экзоскелеты становятся все более востребованными в разных областях. Благодаря таким устройствам снижается нагрузка на суставы и мышцы людей, уменьшается травматизм. Поддерживающие системы незаменимы для людей, чья работа связана с поднятием тяжестей, длительными монотонными действиями или выполнением операций в ограниченном пространстве, а в армии их используют для увеличения выносливости солдат. Медицинские образцы помогают людям восстановиться после тяжелых травм или болезней, “поднимают на ноги” людей с парализованными нижними конечностями. Применений этим устройствам можно найти множество.

С развитием отрасли производства экзоскелетов и уменьшением их стоимости, они станут более доступными и получат еще большее распространение.

Купите экзоскелеты SuitX в Top 3D Shop и повысьте производительность вашего персонала, расширяя возможности компании.

Экзоскелеты для боевой экипировки. Опыт России и США

Оператор РТК "Уран-6" с экзоскелетом ЭО-1. Фото Минобороны РФ



Одной из актуальных тем в контексте развития боевой экипировки военнослужащего (БЭВ) является создание и развитие экзоскелетов различных типов. С помощью таких изделий можно расширить все основные возможности бойца и упростить его работу. Разработка экзоскелетов ведется в нескольких странах, но ни один такой образец пока не принят на вооружение.

Последовательное развитие


Работы по теме экзоскелетов для БЭВ в нашей стране начались достаточно давно и уже дали некоторые примечательные результаты. Реальные образцы испытываются на полигонах и в условиях локального конфликта. Ожидается появление новых систем иной архитектуры и с более широкими возможностями.

В настоящее время завершается процесс испытаний экзоскелета пассивного типа ЭО-1. Это изделие представляет собой набор механизмов, способных принимать на себя нагрузку и перераспределять ее на опорные платформы, что позволяет бойцу переносить более тяжелый груз. Пассивный экзоскелет не имеет силовой установки и отличается простотой эксплуатации.

Концепт перспективной БЭВ с экзоскелетом, 2018 г. Фото Минобороны РФ


Первый опытный ЭО-1 появился в 2015 г., после чего началась практическая отработка конструкции. В 2017 г. такие изделия использовались в Сирии для облегчения работы операторов робототехнического комплекса «Уран-6». Носимая аппаратура управления из состава этого РТК весит ок. 20 кг, и вся эта нагрузка ложилась не на плечи человека, а на детали экзоскелета.

Параллельно шли работы по созданию перспективного активного экзоскелета с встроенными приводами. В середине 2018 г. такую конструкцию довели до испытаний, а также показали на военно-технической выставке. Демонстрировалась возможность переноски более тяжелых грузов, а также применения оружия с уменьшением нагрузки на бойца.

При этом отмечалась необходимость дальнейшего совершенствования систем. Прежде всего, перспективный экзоскелет нуждается в более эффективном источнике питания и более производительных приводах. Все это позволит повысить мобильность и технические характеристики системы.

Планы на будущее


Ранее сообщалось, что экзоскелет должен будет войти в состав перспективной БЭВ «Ратник-3». Старт серийного производства и внедрение такой экипировки запланированы на 2025 г. Ожидается, что к этому времени будет создан полноценный активный экзоскелет с запасом характеристик для дальнейшего совершенствования БЭВ.

Новая экипировка должна включать особое обмундирование, средства защиты и перспективное оружие. Фото "Ростех"


В 2018 г. демонстрировался вариант перспективной БЭВ на основе экзоскелета с высокими характеристиками. Запас грузоподъемности такого изделия позволяет включить в экипировку различные средства индивидуальной защиты, приборы связи и управления и т.д. Проработаны вопросы модульной архитектуры: экзоскелет может производиться в разных конфигурациях под те или иные потребности.

На 2020 г. запланирован старт работ по БЭВ следующего поколения «Сотник». Вполне вероятно, что по результатам начальных научно-исследовательских работ будет решено строить эту экипировку на основе перспективного экзоскелета. Точный облик «Сотника» и его преимущества перед «Ратниками» нескольких версий станут известны позже.

Программы США


Пентагон и оборонная промышленность занялись тематикой экзоскелетов гораздо раньше, что позволило обеспечить серьезный отрыв от конкурентов. Последовательно был создан целый ряд подобных систем с разными возможностями и характеристиками, необходимыми для тех или иных задач. Часть таких образцов не вышла за пределы лабораторий, а другим удалось дойти до испытаний в войсках. Однако экзоскелеты пока не принимались на вооружение.

Поясная часть экипировки, видны элементы экзоскелета. Фото "Ростех"


В разное время предлагались пассивные и активные экзоскелеты, причем последние больше интересовали армию. Проходили испытания изделия разных архитектур – «полные» комплекты и системы только для нижних конечностей. Достаточно долго и сложно шла отработка средств энергоснабжения для активных экоскелетов.

Главным итогом многочисленных работ стал большой опыт в сфере экзоскелетов и ряд необходимых технологий для дальнейшего развития этого направления, но не готовые образцы на вооружении. Впрочем, уже несколько лет продолжается разработка полноценной комплексной БЭВ на базе экзоскелета.

Проект TALOS


Разработка новой БЭВ стартовала в начале десятых годов по заказу Командования спецопераций (SOCOM) и осуществляется в рамках проекта TALOS (Tactical Assault Light Operator Suit). К этой экипировке предъявляются высокие требования, в т.ч. связанные с разработкой новых технологий. Из-за этого к работам привлечено более 50 научных и проектных организаций.

Испытания американского экзоскелета XOS2. Фото Raytheon Technologies Corp.


Первые концепты проекта TALOS представили в 2013 г., и в течение ближайших лет обещали создать полноценные опытные образцы. В дальнейшем неоднократно сообщалось о создании тех или иных компонентов, но полный комплект экипировки все еще не готов к принятию на вооружение. Сроки завершения работ неоднократно сдвигались, отменялись ранее запланированные демонстрации. Будущее проекта в целом остается под вопросом и SOCOM не готово раскрывать свои планы.

Проект TALOS предусматривает создание активного экзоскелета с компактной и достаточно мощной энергоустановкой. За счет собственных приводов изделие должно облегчать передвижение и транспортировку грузов – как элементов экипировки, так и любой другой нагрузки. Экзоскелет предлагается дополнить баллистической защитой, сочетающей малый вес и высокую эффективность. Предлагались и прорабатывались самые разные варианты такой защиты, в т.ч. на основе принципиально новых компонентов.

«На борту» экзоскелета должны присутствовать средства связи, включенные в единые системы управления тактического звена. Возможна интеграция прицельных средств личного оружия. Также требуется обеспечить постоянный биомедицинский контроль за состоянием бойца и отслеживание внешних условий.

Ожидаемый облик БЭВ TALOS. Фото US Army


Таким образом, для создания БЭВ TALOS в ее желаемом виде необходимо выполнить целый ряд достаточно сложных НИОКР разного рода, что уже привело к смещению сроков. Вполне возможно, что проект будет завершен, но еще больше выйдет за установленные временные и финансовые рамки. Кроме того, существует риск пересмотра технического задания с целью упрощения и ускорения работ. Впрочем, в последние годы на уровне слухов фигурирует возможный отказ от TALOS. Вместо этой программы могут запустить новую, основанную на накопленном опыте.

«Ратник» против TALOS


Всего за несколько лет развитым странам удалось получить весьма примечательные результаты в области экзоскелетов военного назначения. Последовательно создано несколько образцов с разными возможностями и уже начата разработка перспективных систем для использования в полноценных БЭВ. В середине нынешнего десятилетия новейшие разработки России и США должны добраться до войск – и показать свои возможности.

Следует отметить, что в начале десятых годов российская промышленность отставала от заокеанских конкурентов. В дальнейшем ей удалось создать новые образцы экзоскелетов и сократить разрыв. Прямо сейчас в двух странах работают над системами следующего поколения с принципиально новыми возможностями.

Концепт системы TALOS крупным планом. Фото Army-technology.com


Любопытно, что российские инженеры и военные уже составляют планы на будущую модификацию «Ратника», а их американские коллеги рассматривают возможность отказа от программы TALOS или ее преобразования в иной проект. Если работы по американской БЭВ будут остановлены, российский проект окажется лидером в своей области.

К настоящему времени появились все основания ожидать, что в обозримом будущем экзоскелеты получат распространение в армиях ведущих стран и окажут определенное влияние на их боеспособность. Однако остаются открытыми вопросы сроков, сфер и широты такого распространения. Кроме того, неясно, какая страна первой примет на вооружение экзоскелет и боевую экипировку на его основе. В сложившейся ситуации у России появляется шанс закрепиться на лидерских позициях.

В чем отличие активного экзоскелета от пассивного и где их используют?

Инновации, которые создавались для применения в военной области, со временем заполняют и другие сферы общественной жизни, например, бытовую и социальную. Таким примером является экзоскелет. Существуют как активные, так и пассивные. Информация, о том, в чем отличие активного экзоскелета от пассивного, поможет выявить преимущества и понять, какой именно нужен тебе.

Речь идет об устройстве, которое применимо для человека с утраченными функциями или, чтобы сократить физические усилия последних. Благодаря внешнему каркасу с приводящими элементами, оно обеспечивает расширение двигательной амплитуды. Это позволяет без собственных усилий бегать, работать с весами и подниматься, если имеются проблемы с опорно-двигательной системой. Устройства повышают силу человека и возвращают утраченные способности, а также облегчают промышленный труд.

Что такое экзоскелет?

Дословный перевод – внешний скелет. Речь идет об автоматической конструкции, восстанавливающей утраченные функции тела или усиливающей те, что имеются. В ее состав входят каркас и приводы. Благодаря последним осуществляется функция перемещения и дублируется работа опорно-двигательной системы. Другими словами, они позволяют рассчитать усилие и двигательную безопасность.

Основные виды

В зависимости от области, в которой применяются такие конструкции, различают:

  1. Медицинские. Основное предназначение – для пациентов, частично/полностью утративших возможность свободно перемещаться. Используется в качестве вспомогательного средства, когда человек проходит терапевтический курс восстановления, например, после инсультов или травм.
  2. Промышленные. С помощью устройств существенно облегчаются условия труда на стройплощадках и предприятиях. Особенно актуально в момент, когда грузчики выполняют погрузочные работы.
  3. Военные. Область, где сосредоточено многообразие моделей и используют передовые технологии. Солдаты применяют экзоскелеты не только в момент боевых действий, как принято считать в обществе, но и во время организации разных операций спасательного и разведывательного характера.

Сегодня ты встретишь разные типы приводов, которые используются для iron-костюмов. Они бывают:

  • электрическими;
  • пневматическими;
  • гидравлическими.

Кроме того, различают управляемые – чтобы активировать, нужно нажать на датчики, и управляющие, где имеется силовая обратная связь.

Где он используется?

Области применения:

  • спорт;
  • медицина;
  • военная сфера;
  • предприятия.

Силовые устройства, позволяющие работать с большим весом без ущерба для здоровья, используются на предприятиях. В медицине предпочтение отдается ортопедическим и реабилитационным изделиям.

В чем отличие активного от пассивного?

Активные имеют собственный упор на земле и берут часть нагрузки на себя. Благодаря им повышаются физические возможности – от подъема тяжестей до скорости реакции. Сложная аппаратура схожа с человеческой биомеханикой – она учитывает особенности его анатомии.

Отсутствие электроники – вот, в чем главное отличие пассивного экзоскелета от активного. Речь идет о рычажно-шарнирном механическом устройстве, которое облегчает нагрузку на опорно-двигательный аппарат, но дополнительно ему не помогает в физическом плане. С ним ты сможешь переносить тяжести, например, рюкзак или бронежилет, массой до пятидесяти килограмм на протяжении длительного времени. При этом не будешь чувствовать нагрузку.

% PDF-1.4 % 50 0 объект > endobj xref 50 50 0000000016 00000 н. 0000001797 00000 н. 0000001878 00000 н. 0000002058 00000 н. 0000002209 00000 н. 0000002339 00000 н. 0000002470 00000 н. 0000002610 00000 н. 0000003032 00000 н. 0000003177 00000 н. 0000003279 00000 п. 0000003563 00000 н. 0000003962 00000 н. 0000004340 00000 н. 0000004626 00000 н. 0000006248 00000 н. 0000006378 00000 п. 0000006663 00000 н. 0000008242 00000 н. 0000009779 00000 н. 0000011391 00000 п. 0000012829 00000 п. 0000014261 00000 п. 0000014749 00000 п. 0000015030 00000 п. 0000016588 00000 п. 0000017794 00000 п. 0000017882 00000 п. 0000035859 00000 п. 0000036122 00000 п. 0000036325 00000 п. 0000036438 00000 п. 0000086785 00000 п. 0000087066 00000 п. 0000087681 00000 п. 0000087783 00000 п. 0000122192 00000 н. 0000122479 00000 н. 0000122943 00000 н. 0000123029 00000 н. 0000136117 00000 н. 0000136378 00000 п. 0000136581 00000 н. 0000169182 00000 н. 0000192184 00000 н. 0000192267 00000 н. 0000195977 00000 н. 0000196221 00000 н. 0000196425 00000 н. 0000001296 00000 н. трейлер ] / Назад 2113905 >> startxref 0 %% EOF 99 0 объект > поток hb``f``Md`c`ff @

.

Типы и классификации экзоскелетов Отчет об экзоскелете

Экзоскелетные системы можно разделить на множество различных категорий, типов или классификаций на основании ряда вопросов:

  1. Какие части тела приводятся в действие или получают питание от носимого устройства?
    • все тело
    • верхние конечности: руки и туловище
      • далее разбиваются на определенные области: некоторые экзоскелеты могут концентрироваться на запястье и пальцах, а другие - на плечевых и локтевых суставах
    • нижних конечностях: ногах
      • далее разбивается на: бедро, колено или только голеностоп, бедро-колено, бедро-лодыжка, колено-лодыжка или бедро-колено-лодыжка.Движение также может происходить в более чем одной плоскости вращения.
  2. Есть ли питание?
    • экзоскелеты с питанием используют батареи или электрические кабельные соединения для запуска датчиков и исполнительных механизмов
      • статических экзоскелетов: исполнительные механизмы должны быть постоянно включены, чтобы устройство сохраняло свою форму.
      • динамических экзоскелетов: исполнительные механизмы не нужно постоянно включать, и устройство может быть во много раз более энергоэффективным.Этот тип экзоскелетов различается еще и тем, для чего они предназначены.
    • пассивные экзоскелеты не имеют источника электроэнергии и могут использоваться для:
      • перераспределения веса: пружины и механизмы блокировки отводят вес объекта вокруг пользователя и в землю
      • захват энергии: Экзоскелеты с пружинным сцеплением на лодыжке повышают эффективность ходьбы, в то время как экзоскелеты на коленях с пружинным динамо-двигателем можно использовать для зарядки аккумулятора.
      • гашение: некоторые пассивные экзоскелеты с пружиной или амортизатором были разработаны как амортизаторы (высокоскоростные лыжи - Ski Mojo) или гасители вибрации (небольшая высокоскоростная лодка - Marine Mojo).
      • блокировка: некоторые пассивные экзоскелеты предназначены для быть ненавязчивыми до тех пор, пока они не будут зафиксированы на месте, позволяя пользователю сидеть или приседать в одном и том же положении в течение длительного периода времени.
    • псевдопассивные экзоскелеты имеют батареи, датчики и другую электронику, но они не используются для срабатывания.
      • Лучшим примером псевдопассивного экзоскелета является C-Brace от Ottobock, который использует свою электронику для управления регулируемым демпфером в колене. C-Brace альтернативно разблокируется, замедляет движение ноги и блокируется в зависимости от положения ноги в цикле походки, определяемого встроенными датчиками.
    • гибридные экзоскелеты - это носимые устройства, которые имеют все контроллеры и датчики экзоскелета с приводом, но используют FES (функциональную электрическую стимуляцию) мышц в качестве исполнительных механизмов.
  3. Это мобильный?
    • фиксированный: устройство привязано, прикреплено к стене, кронштейну или подвешено в воздухе с помощью фиксированного крюка и ремня безопасности
    • поддерживается: экзоскелет прикреплен к потолочной балке, поддерживается подвижной рамой или в некоторых случаях , поддерживаемый соседним колесным роботом. Эти конфигурации позволяют поддерживать тяжелые двигатели, контроллеры и аккумуляторы извне, при этом обеспечивая мобильность владельцу экзоскелета.
    • мобильный: пользователь и экзоскелет могут свободно перемещаться.
  4. Как это контролируется (интерфейс пользователь-машина)?
    • джойстик: предназначен для экзоскелетов, которые обеспечивают 100% энергии движения, необходимой пользователю.
    • кнопки или панели управления: экзоскелет переводится в разные заранее запрограммированные режимы. Поверхность управления не обязательно должна быть на экзоскелете, в предыдущих моделях они были на браслете, интегрированы в вспомогательные средства ходьбы, такие как костыли, или удерживались руководителем, находящимся рядом с пользователем.
    • с контролем разума: с помощью черепной крышки электрода
    • датчиков: современные конструкции экзоскелетов могут иметь до 40 различных интегрированных датчиков, которые контролируют вращение, крутящий момент, наклон, давление и могут улавливать нервные сигналы в руках и ногах
    • без контроля : Некоторые пассивные экзоскелеты не имеют кнопок управления или переключателей.
  5. Как он построен?
    • жесткие материалы, такие как металлы или углеродное волокно.
    • гибких материалов во всей конструкции (мягкий экзоскелет или экзокостюм).
  6. Происхождение?
    • домостроение (DIY) - некоторые из крупнейших компаний сегодня начинали с гаражей
    • исследовательских лабораторий (академия)
    • коммерческих компаний (промышленность)
    • правительств - в настоящее время только китайское правительство активно разрабатывает экзоскелет.Все другие правительства могут предоставлять гранты, но хотят купить работающую модель.

Другой способ различать экзоскелеты - это то, для чего они предназначены, что составляет основу Каталога коммерческих экзоскелетов.


Обновлено 22 марта 2017 г.
Добавлены псевдопассивные экзоскелеты и гибридные экзоскелеты в раздел «Это работает?»

.

[PDF] Дизайн и оценка квазипассивного экзоскелета коленного сустава для исследования двигательной адаптации суставов нижних конечностей

 @article {Shamaei2014DesignAE, title = {Дизайн и оценка квазипассивного экзоскелета коленного сустава для исследования двигательной адаптации суставов нижних конечностей}, автор = {Камран Шамаи и Массимо Ченчиарини, А. Адамс, К. Грегорчик, Дж. Шиффман и А. Доллар}, journal = {Транзакции IEEE по биомедицинской инженерии}, год = {2014}, объем = {61}, pages = {1809-1821} } 
В этом исследовании мы описываем механическую конструкцию и схему управления квазипассивным экзоскелетом коленного сустава, предназначенного для исследования биомеханического поведения коленного сустава во время взаимодействия с внешними импедансами.[...] Ключевой результат Кинетический и кинематический анализ этих субъектов показывает, что помощь экзоскелета может частично / полностью заменить функцию коленного сустава и получить почти неизменные профили момента и угла для тазобедренных и голеностопных суставов, а также в целом коленного сустава и… Развернуть Аннотация

Сохранить в библиотеку

Создать оповещение

Ссылка

Запустить ленту исследований

.

Пассивный экзоскелет колена с торсионной пружиной для поддержки велосипедистов

 @article {Chaichaowarat2017PassiveKE, title = {Пассивный экзоскелет колена, использующий торсионную пружину для поддержки велосипедистов}, author = {Роннапи Чайчаоварат и Диего Фелипе Паес Гранадос, Дж. Кинугава и К. Косуге}, journal = {Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), 2017 г.}, год = {2017}, pages = {3069-3074} } 
В этой статье мы представляем концепцию пассивного экзоскелета колена для помощи при езде на велосипеде.[...] Key Method Прототипы экзоскелета были разработаны для проверки концепции. Для коленного сустава был выбран перекрестный механизм с четырьмя стержнями, чтобы обеспечить кинематическую совместимость, охватывающую крайнее сгибание колена. Эксперимент с постоянной мощностью на велосипеде был проведен на велосипедном тренажере здоровым субъектом, носящим экзоскелеты на обеих ногах. С помощью торсионной пружины, поверхностная электромиография записывалась с некоторых крупных… Развернуть Аннотация

Сохранить в библиотеку

Создать предупреждение

Цитировать

Запустить поток исследований

.

22 Экзоскелеты для работы и промышленности по 6 категориям Отчет об экзоскелетах

Носимая робототехника, предназначенная для использования в промышленных условиях, является наиболее быстрорастущей областью исследований экзоскелетов. Экзоскелеты для работы и производства можно использовать на строительных площадках, в сухих доках, фабриках, складах и даже в хирургических кабинетах. В последней презентации Ассоциации носимых роботов д-р Джозеф Хитт описал экзоскелеты для производства и строительства как «низко висящий плод» рынка экзоскелетов.Его аргумент состоит в том, что медицинские учреждения имеют ограниченный бюджет на реабилитационных роботов и уже существует десяток компаний с многолетним опытом. Напротив, экзоскелетов для работы мало, и крупные промышленные компании могли бы купить миллионы единиц для своих рабочих в ближайшие десятилетия.

Экзоскелеты для промышленности и на рабочем месте обладают тремя основными преимуществами: сокращение производственных травм, экономия миллиардов долларов на медицинских расходах, отпусках по болезни и судебных исках. Снижение утомляемости рабочих, что приводит к повышению их внимательности, производительности и качества работы.Способность удерживать качественный и опытный персонал дольше их физического состояния в рабочей силе.

Прежде чем перечислить более десятка продуктов экзоскелетов и исследовательских проектов, которые предназначены для использования на рабочем месте, давайте разделим их на категории в зависимости от того, для чего они предназначены.

Экзоскелеты для работы и промышленности можно разделить на 6 категорий:

  • Экзоскелеты для удержания инструментов: эти экзоскелеты состоят из подпружиненной руки, такой как механическая рука zeroG, которая поддерживает тяжелый инструмент на одном конце и соединяется с экзоскелет нижней части тела и противовес.Экзоскелет обычно пассивен, но есть как минимум один прототип с моторами в ногах. Вес инструмента передается прямо на землю.
  • Кресла без стула : это легкие экзоскелеты, надеваемые поверх рабочих брюк, которые могут застывать и фиксироваться на месте. Это может снизить утомляемость при приседании или стоянии в одном и том же положении в течение длительного периода времени.
  • Опора для спины: эти экзоскелеты могут поддерживать правильную осанку спины при наклонах для выполнения подъема.Они также могут снизить нагрузку на мышцы спины или даже на позвоночник при наклонах.
  • Powered Gloves: механизированные перчатки, которые могут помочь рабочим со слабым захватом сильнее удерживать инструменты. Существуют также устройства, которые используются в обратном направлении, в которых работники, у которых возникают проблемы с естественным открытием некоторых пальцев руки, чтобы взять инструменты, могут открыть их с помощью перчатки экзоскелета.
  • Костюмы с полным питанием тела: Еще несколько лет назад считалось, что большие костюмы с полным приводом будут использоваться для работы и промышленности.Сейчас почти все разработчики перешли на более мелкие специализированные экзоскелеты, но проекты в этой области все еще продолжаются.
  • Дополнительная / сверхштатная робототехника: экзоскелетов, обеспечивающих вторую пару рук. Это, безусловно, самый амбициозный проект носимой робототехники для работы и промышленности. Две или более дополнительных руки с приводом, которыми управляет владелец, используются для удержания инструментов или материалов на месте. Технически, экзоскелеты, удерживающие инструменты, также являются излишними, однако руки всегда пассивны, подпружинены и не могут управляться независимо.

Теперь, когда мы классифицировали экзоскелеты для работы и промышленности в зависимости от того, чего они пытаются достичь, вот несколько примеров каждого типа:

Экзоскелет Fortis от Lockheed Martin В действии, 2014, DesignBoom.com

1. Экзоскелеты с инструментами :


Кресло Noonee Chairless

2. Кресла без стула:

  • Носимое эргономичное кресло Noonee Chairless
  • Устройство для увеличения веса тела от Honda
  • Archelis от Wearable Chair

Блог о дизайне, Core 77 есть несколько статей о кресле Nooneeless Chair и его истории, начиная с

. .

legX - Отчет об экзоскелете

Описание

Замечания по дизайну от производителя: legX позволяет пользователю приседать неоднократно или в течение продолжительных периодов времени за счет уменьшения сил в коленном суставе и четырехглавой мышце. Количество опоры можно отрегулировать в соответствии с потребностями и весом пользователя. LegX предлагается с индивидуальными рабочими ботинками для максимального комфорта пользователя. Эта интеллектуальная система может различать ходьбу, подъем / спуск по лестнице и приседание, чтобы обеспечить беспрепятственное передвижение, и обеспечивает поддержку только тогда, когда требуется поддержка.

legX также имеет режим блокировки, в котором экзоскелет можно использовать как стул (или кресло без стула). Антропоморфный профиль и регулируемый размер позволяют естественным движениям и интуитивному пониманию своего положения в ограниченном пространстве. legX свободно перемещается с работником, не мешая пользователю, поддерживая его при выполнении задач на корточках.

Еще одна особенность legX (и всех продуктов SuitX) - особое внимание к интеграции с уже существующим защитным оборудованием.LegX можно носить с большинством стандартных (и обязательных) ремней безопасности.

Видео: legX в действии для различных задач, требующих приседания и стояния в течение длительного времени (примеры: установка, шлифовка, укладка цемента, резка рамы):


Статьи отчета об экзоскелете, посвященные SuitX (US Bionics) ) Компания Technologies: статьи

SuitX (US Bionics) Эмеривилль, Калифорния, веб-сайт

Отчет об экзоскелетах не одобряет один продукт экзоскелета по сравнению с другим.Каталог экзоскелетов предназначен исключительно для образовательных целей. Каталог предназначен для обеспечения легкодоступного обзора индустрии экзоскелетов с высоты птичьего полета и быстрого метода сортировки экзоскелетов по типу и назначению. Все цены являются приблизительными и предназначены для общего представления о стоимости устройств.

.

Смотрите также